Dans cette partie du site nous allons voir quels sont les intérêts de la marche pour un robot, les contraintes et les solutions apportées. Concrètement arrive t-on à faire marcher des robots
aujourd'hui ? Première question: Pourquoi la marche? Certains problèmes néanmoins se posent pour l'implémentation de la marche. Notamment le problème évident de l'équilibre. La gestion du centre de gravité du robot devient alors primordiale. Deux solutions peuvent être proposées afin de résoudre ce problème:
Voici un exemple de robots bipèdes:
Pourquoi faut t-il un centre de gravité bas ? On distingue habituellement deux types de marches:
La marche dynamique correspond à la marche la plus ressemblante à celle de l'Homme. Le problème dans ce type de marche est esseentiellement la perte d'équilibre entre chaque pas. De plus pouvoir s'arrêter en pleine marche engendre également des difficultés. La marche quasi-statique.quant à elle est plus simple à mettre en oeuvre car le robot ne sera que très rarement en situation de déséquilibre. Voici un schéma explicatif de la marche dynamique: Le schéma ci-dessus présente 4 étapes résultant de la décomposition de 2 pas du robot. Le point rouge représente le centre de gravité du robot.Lors du premier pas (étape 2), le corps du robot s'avançant, le centre de gravité est dévié de son point d'équilibre. Le phénomène se répète également lors du second pas (étape 4). C'est donc à cause du déplacement du centre de gravité du robot que celui-ci perd son équilibre et risque de tomber. Ce problème est accru par le fait que les 2 pas sont réalisés successivement sans arrêt intermédiaire. Etudions à présent la marche quasi-statique. Une première solution consiste à utiliser de grands pieds encadrant la zone centrale du robot. Pour ce faire on peut utiliser par exemple des pieds en forme de « U ». Néanmoins un problème se pose lors des changements de direction. Sur le schéma ci-dessus on peut voir la décomposition de 2 pas successifs du robot. On s'aperçoit ici que le centre de gravité reste bien dans la zone d'équilibre appelée également polygone de sustentation (en pointillés sur le schéma). Une seconde solution de marche quasi-statique permet d'utiliser
des pieds de forme plus humaine laissant donc les changements de directions
plus aisés à effectuer. Cette solution consiste en fait
à amener le centre de gravité au dessus du polygone de
sustentation. Sur la partie supérieure de ce shéma, ils'agit d'un exemple
de marche dynamique dont nous avons parler précédemment
et qui pose des problèmes de désequilibre. Pour conclure on peut dire que la marche statique peut être implantée
relativement facilement. La marche par contre, lors de |